Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
In: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie; (2019)
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E-Book
- X, 292 p.
The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.
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Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
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Autor/in / Beteiligte Person: | Römer, Ulrich Johannes |
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Quelle: | Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie; (2019) |
Veröffentlichung: | KIT Scientific Publishing, 2019 |
Medientyp: | E-Book |
Umfang: | X, 292 p. |
ISBN: | 978-3-7315-0887-8 (print) |
ISSN: | 1614-3914 (print) |
DOI: | 10.5445/KSP/1000089994 |
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